XVI. Asırda , "Lenoardo da VINCI" bugünkü modern anlamdaki uçak ve helikopterlere öncülük eden çizimleri yapmıştır.

İlk planörü ise ,Fransız Deniz Subayı , aynı zamanda da mucit olan "Labri" dizayn etmiş ve yapmıştır(1800). Fransız mucit yıllarca martıların uçuşunu izlemiş ve bu kuşun kanat yapısına benzer bir planör yapmıştır.Bu nedenle "Martı" planörcülüğün simgesi olmuştur. Aynı yıllarda , İngiliz mucit "Sir George KELLY" (1804) , ilk sabit kanatlı planörü yapmaya muvaffak olmuştur.

1896 yılında Amerika'lı Octave CHONUUTE ( 1832-1910) ise Sir George KELLY'in çalışmalardan yararlanarak, sabit , kavisli çift kanat kullanarak daha gelişmiş bir planör yapmayı başarmıştır.

İngiliz Pilcer 'in yapmaya muvaffak olduğu planörün özelliği ise; inişte bütün yükü pilota yüklemek yerine ,basit bir iniş takımı ile, tekerler üzerine iniş yapılmasını sağlamıştır. İngiliz rahip "Roger BACON" ise , kanat çırpan bir uçak üzerinde çalışmıştır.

Modern anlamda ilk planörü , Alman mühendis "Otto Lillienthal" (1895) yapmıştır.Bu nedenle planörcülüğün babası olarak anılır.Son derece gelişmiş planör tasarımları gerçekleştirmiş , bu planörlerle iki binden fazla uçuş yapmıştır.Havada planörünün sağa , sola dönüşlerini , yukarı ve aşağıya hareketini , kanatçık ve irtifa dümeni yerine kendi vücudu ile kontrol etmiştir.

Daha sonraki yıllarda Amerikalı Wright kardeşler Otto Liliyantal' in çalışmalarını geliştirerek,denge ve kumanda sistemleri ile mütekamil uçak çalışması yapmışlardır.

Wright kardeşler 1903 yılında Planöre motor takarak, havacılığın hızlı gelişimini sağlamışlardır.